goroutine运行在用户态，是由runtime来控制调度的，调度过程中主要涉及到三个对象：G-go关键字启动的协程（也有内部启动的协程如g0）、M-运行G的系统线程（由操作系统控制调度）、P-资源处理器，用来管理G的，M必须绑定一个P才能运行其协程队列里的G。具体的调度过程是这样的：
程序启动时创建GOMAXPROCS个P，当有go关键字创建G时会优先加入到当前P的本地队列中（缓存局部性原理），当本地队列满了调度器会调度部分协程到全局队列中，此时P去线程池唤醒一个休眠的M（如没有则新创建一个M）进行绑定，M获取到P本地队列中的G开始执行，当本地队列里面的G执行完则先去全局队列获取，若获取不到则去其它队列偷取，若都没有则当前M进入自旋状态（因为线程的创建销毁唤醒比较消耗CPU，但是自旋线程本质是线程在运行不过没有执行G，因此也有数量限制，超过限制M休眠），不断的循环寻找等待新的G。